手机中框涂胶要求将热熔胶
均匀涂敷于手机中框内凸起的棱线上
要求涂敷胶水平滑、精度高
不能有堆胶、断胶情况出现

除了连续涂胶
同时还要满足高速点位涂胶
因此整机除高精度运动与轨迹控制
同时还要实现高速点位运动
龙门精度控制

CK3M通过*交叉解耦控制
保证龙门架在运行中的同步
同时专为龙门设计的回零方式
保证回零后龙门架的水平

出胶控制

通过将XY轴的指令矢量增量合成为一虚轴
通过正逆解+前瞻提前计算点胶位置
并通过PSO硬件位置比较输出功能
对进行位置实时比较并控制胶阀输出
保证指令位置和实际点胶位置准确吻合
高精度位置控制

CK3M凭借高速伺服循环实现高精度轨迹控制
通过高速接受反馈值
并在指令值（目标值）中做出修正
实现更接近指令值的轨迹控制

转角速度控制

通常在走直角或小圆角时
普通控制器需要减速过渡
CK3M可以通过内部自动混合轨迹功能
将矢量速度变化量控制到小

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高度控制

应对工件表面起伏时，可以：

根据工件图纸预先编辑好Z轴高度
控制Z轴随运动变化
or

通过距离传感器
通过伺服级联功能
实时调整Z轴高度

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